一、概述：

機器人已廣泛應用于汽車與汽車零部件制造業、機械加工行業、電子電器行業、橡膠及塑料工業、食品工業、木材與家具制造業等領域。在工業生產中，弧焊機器人，點焊機器人，噴涂機器人及裝配機器人等都被大量使用。

機器人系統由機器人和作業對象及環境共同組成的，其中包括機器人機械系統、驅動系統、控制系統和感知系統四部分組成，其實際上是一個典型的機電一體化系統，其工作原理為：控制系統發出動作指令，控制驅動器動作，驅動器帶動機械系統運動，使末端操作器到達空間某一位置和實現某一姿態，實施一定的作業任務。末端操作器在空間的實時位姿由感知系統反饋給控制系統，控制系統把實際位姿與目標位姿相比較，發出下一個動作指令，如此循環，直到完成作業任務為止。

我公司生產的六自由度工業機器人，為6軸垂直多關節型，具有節省空間、高速動作時的軌跡精度高、軌跡流暢、動作速度高、動作范圍廣、安全可靠等特點,在工業上可進行弧焊、點焊、切割、搬運等。

二、裝置特點：

實驗裝置采用三菱工業機器人；模擬機器人有工業現場的工作環境以及狀態（散件組裝成品，拿取等）。試驗臺采用工業鋁合金型材板，并有開放式T型槽設計，十分方便拆卸以及任意添加元器件。所有元器件均采用進口高品質元件（氣動元器件采用SMC等），以保證運行狀態穩定。本裝置主要模擬機器人裝配控制。由供料單元1提供一個圓形中間有孔的工件，當工件送出后，機器人將其快速抓取到裝備單元，如果工件的圓形孔朝下，需要將工件進行180度翻轉放好；由供料單元2提供一個圓柱形工件，當工件送出后，機器人將其抓取送到裝備單元，將其放入1單元提供的工件孔中，完成裝配。最后將裝配好的工件e用傳送帶移至存放區，存放時按順序排好工件。

三、技術參數：

工作電源：單相三線AC220V±10 50HZ

整機功率：＜1kVA

外型尺寸：2000×1200×1640mm

氣源壓力：0.4MPa

工作環境：溫度-5℃-40℃

濕度：85%（25℃）

海拔：4000m

四、設備結構與組成
該實訓平臺由三菱RV-2SD六自由度工業機器人系統、可編程控制器（PLC）系統、工具換裝單元、四工位供料單元、輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、廢品回收框、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。

實訓項目

1、工業機器人示教單元使用

2、工業機器人軟件使用

3、工業機器人基本指令操作與位置點設置

4、工業機器人工件的跟蹤抓取

5、工業機器人成品組裝與入庫

6、PLC程序編程與調試